사이클로이드 드라이브 기반으로 개발한 변속기입니다 . 원통형 유성기어 감 속기와 사이클로이드 감속기 두부분으로 구성되어 있습니다 . 유성기어의 잇수비로 1차 감속 이후, 캠축으로 연결되어진 사이클로이드 기어로 편심을 이용한 2차 감속이 진행되는 방식입니다. 캠축이 시계방향으로 1회전시 사이클로이드 기어는 하나의 기어 잇수만큼 역방향으로 이동합니다.